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51单片机PWM双舵机控制详解

作者:admin关键字: 舵机  
很陌生到完全理解PWM调节并调好了两个舵机加起来花费了整整一天的时间。也看了很多的资料。这里综合一下,希望能帮助到像我一样需要使用PWM调舵机的人。 下面来简单的看一下它的工作原理:三根线:橙色信号线红色VCC棕色GND 首先、在这个舵机的内部有一个基

  很陌生到完全理解PWM调节并调好了两个舵机加起来花费了整整一天的时间。也看了很多的资料。这里综合一下,希望能帮助到像我一样需要使用PWM调舵机的人。

  下面来简单的看一下它的工作原理:三根线:橙色—————————–信号线红色—————————–VCC棕色—————————–GND

  首先、在这个舵机的内部有一个基准电压。如果我们想要控制这个舵机的转动。那么我们就要通过一定信号线给它一个一定周期的直流偏置电压。最终舵机内部会根据直流偏置电压与内部基准电压进行比较,获得电压差输出。最后电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。

  下面我们了解一下该给它什么样周期的直流偏置电压呢?下看一下占空比的概念(图示):

  如上图:占空比 = t / T;想要控制舵机,那么我们就需要一个周期T = 20ms。高电平小t等于0.5ms-2.5ms之间的这样一个方波。为什么是这个参数呢?

  因为 t (高电平在一个周期内持续时间)t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°t = 2.5ms——————-舵机会转动180°不要问我为什么,哈哈哈,因为这和舵机内部的基准电压有关,我们只要知道它到底如何用就可以了,里面的电路实现可以不用深究!

  通过上面的一下基础概念性的知识我们已经大概了解了舵机的工作原理。接下来让我们来看一下如果用C51单片机PWM来调节控制它

  对于t = 0.5ms—–2.5ms我们可以采用全局变量。让全局变量等于5—25之间,因为我的舵机的一个计数周期是0.1ms,这样全局变量的5—25正好就是0.5ms—2.5ms

  /* 因为我是使用Android APP通过串口给单片机发送指令来控制两个舵机的转动

  SEV_count 上文中提到的全局变量,它的改变能够改变占空比,也就是高电平持续时间,相信你们看了代码就会明白,SEV_COUNT控制电机左右转。

  TMOD = 0x21; //定时器0设置为16为定时器方式1,定时器1配置波特率为自动重载方式2

  //如果count的计数小于(5-25)也就是0.5ms-2.5ms则这段小t周期持续高电平。产生方波

  以上就是一个双舵机的PWM控制,其实原理很简单。只要明白了原理实现起来很快的。

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  /*名称:51单片机实现LED流水灯(数组方式和位运算方式)说明:今天又重新开始系统的学习51了,LED就算个开端吧。要注意两点:1、sfr和sbit是C语言扩展出来的关键字。其中sfr用于对特殊功能寄存器进行声明,sbit用于对某些特殊功能寄存器的某位进行声明。这里和宏定义很相似,但是不能用宏定义进行替换,对于前者是因为51单片机的寄存器存在于内部空间0x80-0xFF,这空间属于直接寻址,51特殊功能寄存只能直接寻址,不能间接寻址。如果用宏定义的话,在翻译成汇编时就会认为是通过总线访问对应的外部地址了。对于后者,sbit是定义一个标志位,也叫位变量。而类似于#define key1 P3

  /*名称:51单片机之按键实验说明:键盘是计算机最基础、最重要的输入设备之一。对于键盘来说,其工作任务大体可以分为以下三项:(1)、按键识别。即判断有无按键按下。(2)、求键值。判断哪个键被按下。(3)、执行相应的操作。在这里,实验所用到的键盘为独立键盘和矩阵键盘。对于独立键盘,它的每个按键需要占用一个IO口。一般来说,按键一端接地,另一端接IO口。当按键按下时,线路被导通,IO口被拉低,即状态为‘0’。所以在使用是我们一般把对应IO口置成高电平,然后不断检测此IO口是否被拉低,从而判断按键是否按下。对于矩阵键盘来说,它用较少的IO口完成较多个按键

  /*名称:51单片机之数码管显示实验说明:对于数码管来说,其本质上可以理解为按照一定规则组合的多个二极管。其使用只需按照特定规则显示对应的二极管即可。要稍微注意一点的就是多个数码管的显示分为静态显示和动态显示。静态显示就是每个二极管显示的内容是一样的,通过片选信号来决定是哪个二极管该显示。动态数码管,即利用人眼的视觉停留效果,快速扫描,快速显示每个数码管的内容,使得每个数码管看起来好像是一起显示的一样。本实验编写了几个数码管显示的简单程序。在此不做赘述了。*/#include reg52.h#define uchar unsigned char//共阳极段码(a在高位,dp在低位

  最近的一个项目中测试系统的高低温实验,结果意外的发现经过高低温实验后(80℃到-20摄氏度)单片机有些已经死机了,所以不得不着手研究一下这个问题,在网上查阅资料后,基本上可以归结于以下几个问题:1. 意外中断。是否打开了某个中断,但是没有响应和清除中端标志,导致程序一直进入中断,造成死机假象2. 中断变量处理不妥。若定义某些会在中断中修改的全局变量,这时要注意两个问题:首先为了防止编译器优化中断变量,要在这些变量定义时前加volatile,其次在主循环中读取中断变量前应该首先关闭全局中断,防止读到一半被中断给修改了,读完之后再打开全局中断;否则出现造成数据乱套。3. 地址溢出,常见错误为指针操作

  51单片机的外部中断有两种模式:电平触发模式和跳变沿触发模式第一,选择电平触发时,单片机在每个机器周期检查中断源口线,检测到低电平,即置位中断请求标志,向CPU请求中断。第二,选择边沿触发方式时,单片机在上一个机器周期检测到中断源口线为高电平,下一个机器周期检测到低电平,即置位中断标志,请求中断。区别:电平触发模式时,中断标志寄存器不锁存电平中断请求信号。单片机把每个周期的S5P2采样外部中断口的电平逻辑直接赋值到中断标志寄存器。标志寄存器对于请求信号来说是透明的。这样当中断请求被阻塞而没有得到及时响应时,将被丢失。换言之,就是要使电平触发的中断被CPU响应并执行,必须保证外部中断源口线的低电平维持到中断被执行

  最近看了一下80C51单片机的中断部分的实验,做一些笔记,方便以后学习查找。首先说一下什么是中断吧,中断是指CPU在执行当前程序的过程中,由于某种随机出现的外设(外部设备)请求或CPU内部的异常事件,使CPU暂停正在执行的程序而转去执行相应的服务处理程序;当服务处理程序运行完毕之后,CPU再返回到暂停处继续执行原来的程序。那什么是中断嵌套呢?简单点说就是低优先级的中断可以被高优先级的中断源所中断,等高优先级中断服务程序结束后,再返回去执行被中断的的低优先级的中断服务程序。举个简单的栗子吧(之前写过但不知道怎么删了,,又让我重新编辑):比如我们就是一个CPU,我们当前在洗衣服(当前程序),突然电话铃声响了(中断来了

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发表时间: 2018-09-25 14:22
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